Vu la place disponible ,
nous avons dévellopé des micro variateurs
spécifiques pour cet engin. Ceux-ci travaillent avec une tension
variable entre 18 et 24 V avec une intensité maxi de l'ordre de
1,5 à 2 A. Le tout étant intégrable dans un tube
PVC de diamètre 40mm.
( le variateur fait 34mm de diamètre et environ 5mm
d'épaisseur ).
Ces variateurs sont pilotés via la carte UCvidéo par une
impulsion modulée en largeur , comme les servos de
radiocommande.
La commutation est assurée par des transistors MOSFET et le
pilotage est confié à un tout petit PIC ( le
trouverez-vous sur la photo ? )
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Les variateurs n'ayant finalement pas étés
intégrés dans les tubes moteurs , ils ont
étés découpés en carré ( 34x34 mm )
afin de les fixer dans les bouchons du corps principal.
Ci-contre un variateur cablé , prêt à être
monté.
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Ci-dessous Les 3 variateurs cablés et montés
sur leur bouchon !
Le reste n'est plus ensuite qu'une affaire de câblage ( assez
dense ! )
On peut voir ci-dessous , l'enceinte étanche en cours de
câblage , le bouchon des variateurs est en place ainsi que la
caméra.
On aperçoit également la prise de l'ombilical .
Dernière étape , l'insertion de la carte UC
vidéo. Celle ci a été monté sur un circuit
faisant office de relais de câblage et supportant
également le régulateur de tension alimentant la carte ,
deux régulateurs de courant pour les éclairages et le
capteur de voie d'eau.
Et voici enfin l'ensemble monté
( aprés une introduction méticuleuse pour ne rien
arracher ! )
Le moins que l'on puisse dire ,
c'est qu'il ne reste pas beaucoup de place !
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Pour clore le sujet sur l'électronique , voici la console de
pilotage de l'engin
il s'agit essentiellement de la carte Picsurf montée dans
une petite valise étanche
Une petite TV LCD fait office de moniteur vidéo
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pour finir ,
les essais.
